Theo các sách hán cổ. Kinh Dịch được ra đời từ thời Ngũ Đế trong lịch sử Trung Quốc. Vua phục hy, có niên đại khoảng 3500 trước công nguyên, trong một lần đi trị thuỷ trên sông Hoàng Hà Thấy có một con Long Mã nổi lên. Trên lưng con Long Mã xuất hiện 9 vân, nhà Vua căn cứ vào đó vạch ra một vạch liền gọi là Dương, một vạch đứt là Âm. Hai vạch này gọi là lưỡng nghi. Trên mỗi nghi lần lượt thêm một vạch được tứ tượng. Trên tứ tượng vạch thêm một vạch nữa sinh Bát Quát tức 8 quẻ đơn. Sắp xếp 8 quẻ đơn theo đồ hình gọi là Tiên Thiên Bát Quái. Vua Phục Hy lại đem 8 quẻ đơn này chồng xếp lên nhau hoán vị và hình thành nên 64 quẻ kép. Ở thời kỳ Phục Hy, những quẻ này chưa có tên và chưa có lời. Vua Phục Hy căn cứ vào những chấm trên lưng Long mã mà vạch Hà Đồ, một ma phương số tối cổ là sự mã hoá mọi vận động của vũ trụ.

Đến đời nhà Hạ khoảng 2200 trước công nguyên, Vua Đại Vũ khi tri thuỷ trên sông tình cờ bắt được rùa thần trên mai có ghi lại đồ hình kỳ bí gọi là Lạc Thư.

Sau đó gần 3000 năm đến thời vua Chu Văn Vương khoảng 1200 trước công nguyên, khi bị cầm tù ở ngục Dũ Lý đã nghiên cứu sắp xếp lại hà Đồ hình Tiên Thiên Bát Quái làm ra Hậu Thiên Bát quái. Vua Văn Vương đặt tên cho 64 quẻ kép là: Càn, Khôn, Truân…. Cho đến Vĩ Tế. Sau đó Vua đặt lời cho từng Hào trong mỗi Quẻ gọi là lời Quẻ. Mỗi quẻ có Tượng quẻ và chiêm của Quẻ mục đích là để bói xem lành hay dữ.

Đến đời Chu Công là con trai của Văn Vương gọi 6 vạch là 6 hào, thứ tự các hào trong quẻ gọi là ngôi của hào đại diện cho các tầng lớp trong xã hội như: hào đầu gọi là thứ dân, hào hai là tư mục, hào ba là quan khanh đại phu, hào bốn là ngôi vị đai thần trong triều đình, hào năm là ngôi vua, hào sáu đại diện cho các bô lão. Chu Công đặt lời cho 6 hào đó gọi là hào từ. Mỗi hào từ cũng có tượng hào và chiêm nghiệm vào cuộc sống của hào đó. Kinh dịch chỉ thực sự được hoàn thiện vào thời Xuân Thu. Thời kỳ này, Khổng tử là người kế thừa và phát huy Kinh Dịch một cách đầy đủ nhất. Ông đã bổ xung “Thập Dực” để giải thích và phát triển thêm những lời “Thoán” của Văn Vương và hào từ của Chu Công. Thập Dực bao gồm Thoán truyện, Tượng chuyện, Hệ từ và Văn ngôn.
Đến đời Hán, các nhà dịch học đem Thoán chuyện, Tượng chuyện, Hệ từ, Văn ngôn vào Kinh Dịch nguyên thuỷ của Văn Vương và Chu Công gọi là Chu Dịch.